Approche neuromimétique modulaire pour la commande dun système robot-vision

Editora:

OmniScriptum GmbH & Co KG

Código:

491_9786131542473

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Sinopse
Características

Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique dune plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne lapplication des réseaux de neurones artificiels à la commande dun bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur lapprentissage modulaire, afin de réaliser des contrôleurs neuromimétiques. Nous avons utilisé des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont été choisies pour la simplicité de leur algorithme et leur capacité de généralisation, avantages qui nous permettent dexécuter un apprentissage en ligne, en temps réel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalité de lespace dentrées, liée à la complexité de la tâche à accomplir. Face à ce problème de dimensionnalité, nous proposons de décomposer la tâche en modules, chacun des modules étant alors constitué de réseaux de neurones artificiels de dimensionnalité plus petite.

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