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Assistance/rééducation des mouvements du genou avec une orthèse active
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491_9783838179728
De: R$ 0,00Por: R$ 869,80ou X de
Le nombre croissant de personnes âgées dans le monde exige de relever de nouveaux défis sociétaux, notamment en termes de services daide et de soins de santé. Avec les récents progrès technologiques, la robotique apparaît comme une solution prometteuse pour développer des systèmes visant à faciliter et améliorer les conditions de vie de cette population. Ce travail vise la proposition et la validation dune approche de commande robuste et référencée intention dune orthèse active, destinée à assister des mouvements de flexion/extension du genou pour des personnes souffrant de pathologies de cette articulation. La commande que nous proposons permet de prendre en compte les non-linéarités ainsi que les incertitudes paramétriques résultant de la dynamique du système équivalent membre inférieur-orthèse. Elle permet également de garantir dune part, un bon suivi de la trajectoire désirée imposée par le thérapeute ou par le sujet lui-même, et dautre part, une bonne robustesse vis-à-vis des perturbations externes pouvant se produire lors des mouvements de flexion/extension. Lensemble des travaux a été validé expérimentalement avec la participation de plusieurs sujets.
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