Architecture de contrôle hybride pour les systèmes multi-robots

Editora:

OmniScriptum GmbH & Co KG

Código:

491_9783838144030

Vendido e entregue por Um Livro

Sinopse
Características

Les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements très complexes et nécessite de surcroît une coopération précise et sécurisée des véhicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la spécificité de la commande des systèmes multi-robots proposée consiste à allier les avantages des architectures de contrôle comportementales à la méthode de la structure virtuelle. Lactivation dun comportement élémentaire en faveur dun autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, accélérations maximales, etc.). Lobjectif est dassurer le maximum de précision et de sécurité des mouvements coordonnés entre les différentes entités mobiles. Pour garantir les critères de performances visés par larchitecture de contrôle, les systèmes hybrides permettant de commander des systèmes continus en présence dévènements discrets sont exploités. En effet, des contrôleurs (partie discrète) coordonnent lactivité des différents comportements (partie continue) disponibles au niveau de larchitecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilité des commutations.

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