Modélisation dynamique et simulation numérique

Ce travail présente une formulation analytique incluant lanalyse dynamique, la dynamique structurale et laérodynamique dun quadri-rotor flexible nomé XSF dans les conditions de vol quasi- stationnaire. Ce micro objet volant ou micro-drone en forme de croix a été conçu et fabriqué au Laboratoire IBISC de luniversité dEvry (France). Il est constitué dun corps central auquel est connecté des composants flexibles (bras et pales). La stratégie pour élaborer le modèle dynamique est orientée sur loptimisation du ratio précision/simplicité. Le modèle dynamique proposé prend en compte la flexibilité structurelle des composants en grand déplacement dune part, laérodynamique de lair et le phénomène gyroscopique dautre part, et a un nombre limité de degrés de liberté aussi bien adapté pour le contrôle et lanalyse de la stabilité. La méthode des coordonnées relatives basée sur la formulation énergétique dEuler-Lagrange est utilisée pour obtenir un modèle dynamique complet de lensemble du système multicorps. Des résultats de simulations numériques développés sous Matlab-simulink sont présentés pour prouver léfficité de ce modèle.