Planification de trajectoire et navigation des robots mobiles

Editora:

OmniScriptum GmbH & Co KG

Código:

491_9786131543043

Vendido e entregue por Um Livro

Sinopse
Características

Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et lexploration spatiale. La planification de trajectoire est lune des problématiques essentielles de lautonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale dun robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problème de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entièrement connu, partiellement connu et complètement inconnu. Pour les environnements statiques et entièrement connus, une alternative à la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer lespace de configuration dun robot. La méthode proposée a le mérite dêtre simple et permet doptimiser lespace libre du robot. Nous abordons également le problème de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes denvironnements. Nous proposons une approche hybride qui intègre la représentation de la logique floue dune base de connaissance intelligente avec la capacité dapprentissage des réseaux de neurones.

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